CAN現場(chǎng)總線(xiàn)技術(shù)是集自動(dòng)控制技術(shù)、通訊技術(shù)、傳感技術(shù)、計算機技術(shù)、診斷技術(shù)、微電子技術(shù)、網(wǎng)絡(luò )技術(shù)等于一體，是個(gè)革命性的技術(shù)，正被廣泛應用于自動(dòng)化各個(gè)領(lǐng)域。目前廣泛使用的其它現場(chǎng)總線(xiàn)還有Profibus、DeviceNet、ControlNet、HART、FF等等，但是CAN總線(xiàn)是所有現場(chǎng)總線(xiàn)中最早出現的，也是最適合于機器自動(dòng)化領(lǐng)域的現場(chǎng)總線(xiàn)，如今它已經(jīng)廣泛應用于汽車(chē)、飛機、輪船、印刷、紡織、電子等等加工領(lǐng)域，是目前應用領(lǐng)域最為廣泛的現場(chǎng)總線(xiàn)。
現場(chǎng)總線(xiàn)是一種革命性的通訊控制技術(shù)，因其具有很多普通控制方式不具有的優(yōu)點(diǎn)，所以才得到了迅速的推廣應用，與老的控制方式比較起來(lái)它主要的優(yōu)勢如下：
節約布線(xiàn)成本，減少布線(xiàn)時(shí)間，減小出錯機率（對于大型設備尤為突出，如果當驅動(dòng)器、變頻器、傳感器等放置到現場(chǎng)的話(huà)，可以節省大量的電纜費用）；
減小施工難度，縮短施工周期
降低系統總成本（從安裝、系統維護、升級方面大幅降低系統成本）
可靠性更高，抗干擾能力更強（比傳統485通訊方式更為可靠，更不易受干擾）
走線(xiàn)少、全數字信息交互（模擬量通常易受干擾）
信息量更大（節點(diǎn)數據信息、狀態(tài)信息、異常信息等均可方便提供）
實(shí)時(shí)性更高（比傳遞485通訊速度大大提高，是485通訊速度的100倍左右，且避免了485通訊方式的多控制器之間交換方式，直接由一個(gè)PLC來(lái)協(xié)調處理，實(shí)時(shí)性大為提高）
可維護性更強（可以很方便檢測出系統故障所在，且幾乎所有的CAN從站都具有故障診斷能力，便于排查及處理）
開(kāi)發(fā)性更加（目前全球范圍內生產(chǎn)總線(xiàn)產(chǎn)品設備的廠(chǎng)家達上千家，客戶(hù)可以任意選擇適合字節的設備）
CAN總線(xiàn)除了具有一般總線(xiàn)所具有的優(yōu)點(diǎn)外，還專(zhuān)門(mén)根據機械自動(dòng)化的特點(diǎn)，根據其需求提供了一些非常具有優(yōu)勢的技術(shù)特點(diǎn):
高速的數據傳輸速率高達1Mbit/s;
CAN協(xié)議最大的特點(diǎn)是廢除了傳統的站地址編碼，代之以對數據通信數據塊進(jìn)行編碼，可以多主方式工作；
CAN采用非破壞性仲裁技術(shù)，當兩個(gè)節點(diǎn)同時(shí)向網(wǎng)絡(luò )上傳送數據時(shí)，優(yōu)先級低的節點(diǎn)主動(dòng)停止數據發(fā)送，而優(yōu)先級高的節點(diǎn)可不受影響地繼續傳輸數據，有效避免了總線(xiàn)沖突；
任何一個(gè)節點(diǎn)均可自動(dòng)發(fā)送報文，不需主站詢(xún)問(wèn)；
可根據報文的ID決定接收或屏蔽該報文
可靠的錯誤處理和檢錯機制
可選擇對網(wǎng)絡(luò )進(jìn)行三種操作：無(wú)處理、停止故障從站、停止整個(gè)網(wǎng)絡(luò )
CAN節點(diǎn)在錯誤嚴重的情況下，具有自動(dòng)關(guān)閉總線(xiàn)的功能，切斷它與總線(xiàn)的聯(lián)系，以使總線(xiàn)上其它操作不受影響
發(fā)送的信息遭到破壞后可自動(dòng)重發(fā)
節點(diǎn)在錯誤嚴重的情況下具有自動(dòng)退出總線(xiàn)的功能
報文不包含源地址或目標地址，僅用標識符來(lái)指示功能信息優(yōu)先級信息
CAN可以點(diǎn)對點(diǎn)、一點(diǎn)對多點(diǎn)（成組）及全局廣播集中方式傳送和接受數據；
采用不歸零碼（NRZ—Non－Return－to－Zero）編碼／解碼方式，并采用位填充（插入）技術(shù)；
革命化的報文傳輸方式：
SDO
主要用來(lái)在設備之間傳輸低優(yōu)先級的數據，典型是用來(lái)對從設備進(jìn)行配置、管理；
PDO
一次性可傳送8個(gè)字節的數據，沒(méi)有其它協(xié)議預設定（意味著(zhù)數據內容已預先定義），主要用來(lái)傳輸需要高頻率交換的數據。PDO的傳輸方式打破了現有的數據問(wèn)答式傳輸理念，采用全新的數據交換模式，設備雙方在傳輸前先在各個(gè)設備定義好數據接收和發(fā)送區域，在數據交換時(shí)直接發(fā)送相關(guān)的數據到對方的數據接收區即可，減少了問(wèn)答式的詢(xún)問(wèn)時(shí)間，從而極大的提高了總線(xiàn)通訊的效率，從而得到了極高的總線(xiàn)利用率
開(kāi)放的現場(chǎng)總線(xiàn)標準中CANopen是最著(zhù)名和成功的一種,已經(jīng)在歐洲和美國獲得廣泛的認可和大量應用。1992年在德國成立了“自動(dòng)化CAN用戶(hù)和制造商協(xié)會(huì )”(CiA,CANinAutomation)，開(kāi)始著(zhù)手制定自動(dòng)化CAN的應用層協(xié)議CANopen。此后，協(xié)會(huì )成員開(kāi)發(fā)出一系列CANopen產(chǎn)品，在機械制造、鐵路、車(chē)輛、船舶、制藥、食品加工等領(lǐng)域獲得大量應用。目前CANopen協(xié)議已經(jīng)歐洲最重要的工業(yè)現場(chǎng)總線(xiàn)標準EN-50325-4。
ED系列伺服是標準的CAN從站設備，嚴格遵循CANopen 2.0A/B協(xié)議，任何支持該協(xié)議的上位機均可以與其進(jìn)行通訊。ED伺服內部使用了一種嚴格定義的對象列表，我們把它稱(chēng)作對象辭典，這種對象辭典的設計方式基于CANopen國際標準，所有的對象有明確的功能定義。這里說(shuō)的對象（Objects）類(lèi)似我們常說(shuō)的內存地址，有些對象如速度和位置等可以由外部控制器修改，有些對象卻只能由驅動(dòng)器本身修改，如狀態(tài)、錯誤信息。這些對象如下：
Index Sub Bits 屬性 含義
例如： 6040 00 16(=0x10) RW 設備狀態(tài)控制字
2509 00 8(=0x08) R 主從電子齒輪比參數設置
2509 02 32(=0x20) W 映射的從軸速度
2509 03 16(=0x10) MW 電子齒輪比分子
2509 04 16(=0x10) MW 電子齒輪比分母
2509 05 8(=0x08) W 齒輪模式
對象的屬性有下面幾種：
1. RW(讀寫(xiě))：對象可以被讀也可以被寫(xiě)入
2. RO(只讀)：對象只能被讀
3. WO（只寫(xiě)）： 只能寫(xiě)入
4. M（可映射）：對象可映射，類(lèi)似間接尋址
5. S（可存儲）：對象可存儲在Flash－ROM區，掉電不丟失
CAN 通訊協(xié)議主要描述設備之間的信息傳遞方式，CAN 層的定義與開(kāi)放系統互連模型OSI 一致，每一層與另一設備上相同的那一層通訊，實(shí)際的通訊發(fā)生在每一設備上相鄰的兩層而設備只通過(guò)模型物理層的物理介質(zhì)互連，CAN 的規范定義了模型的最下面兩層數據鏈路層和物理層。CAN 總線(xiàn)物理層沒(méi)有嚴格規定，能夠使用多種物理介質(zhì)例如雙絞線(xiàn)光纖等，最常用的就是雙絞線(xiàn)信號，使用差分電壓傳送（常用總線(xiàn)收發(fā)器），兩條信號線(xiàn)被稱(chēng)為CAN_H 和CAN_L ，靜態(tài)時(shí)均是2.5V 左右，此時(shí)狀態(tài)表示為邏輯1， 也可以叫做隱位，用CAN_H 比CAN_L 高表示邏輯0 ，稱(chēng)為顯位，此時(shí)通常電壓值為CAN_H = 3.5V 和CAN_L= 1.5V，競爭時(shí)顯位優(yōu)先。
標準CAN從站CAN通訊接口圖：
滬公網(wǎng)安備31010802001143號
